La diversité a toujours été présente dans l'histoire des cycles. Elle réapparaît plus clairement encore depuis la renaissance des vélos couchés. Quelques bicyclettes sont emblématiques de leur histoire, telles :
la draisienne ;
la michaudine ;
le grand-bi ;
le célérifère.
De nombreuses innovations ont transformé la bicyclette. On voit ainsi l'apparition de machines :
possédant plus de deux roues : tricycles, triporteurs, rosalie, etc. ;
ne possédant qu'une seule roue : monocycle ;
conçues pour plusieurs personnes : tandem ;
possédant différentes positions de pédales et de la sellerie pour améliorer l'aérodynamique, gagner en vitesse et en confort : vélo couché, vélocar ou vélomobile ;
ou ne possédant pas de selle : trottinette ;
équipées d'une batterie : vélo à assistance électrique ou bicyclette assistée ;
faciles à transporter : le vélo pliable ;
motorisées : motocyclette, cyclomoteur, scooter.
De ces différentes innovations découlent un certain nombre de pratiques cyclistes :
pour transporter des passagers : rickshaw ou trishaw ;
équipé pour le tout-terrain : VTT, cyclocross, descente, free-ride ;
équipé pour la course en champs de bosse et/ou pour les figures : BMX ;
équipé pour le transport à visée de découverte, sur longue distance : cyclotourisme ;
équipé pour des épreuves sportive amateur : cyclosport ;
équipé pour une pratique sur route : cyclisme sur route.
Il existe enfin des bicyclettes de forme insolite14, comme par exemple des vélos imitant le style des motos Harley Davidson ou les tall bike.
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